Название «Ио» было предложено именно Мариусом в 1614,[3][1] однако в течение долгого времени оно практически не использовалось. Галилей назвал четыре открытые им спутника «планетами Медичи» и присвоил им порядковые номера; Ио обозначалась как «первый спутник Юпитера». Лишь с середины XX века название «Ио» стало общеупотребительным.
Ио названа по имени персонажа древнегреческой мифологии — нимфы Ио, возлюбленной Зевса (Юпитера).