Odkrycie Io przypisywane jest zwyczajowo Galileuszowi, który skierował na Jowisza skonstruowaną przez siebie lunetę i dostrzegł w pobliżu tej planety cztery stale zmieniające swe położenie "gwiazdy". Były to właśnie owe największe księżyce Jowisza, które później ochrzczono "galileuszowymi". W 1614 roku ukazało się dzieło niemieckiego astronoma Simona Mariusa "Mundus Jovialis", w którym twierdził on, iż dostrzegł te cztery obiekty na kilka dni przed Galileuszem. Sam Galileusz określał to dzieło jako plagiat.